是的，动物内脏在烹饪时一定要熟透。原因如下：
1. 内脏中可能存在细菌和寄生虫，这些微生物会导致食物中毒和疾病。通过烹饪，可以杀死这些微生物，保证食品安全。
2. 内脏中含有大量的胆固醇和脂肪，如果没有煮熟，这些物质会对人体健康造成负面影响。
3. 内脏中含有一些毒素，如肝脏中的维生素A，如果没有煮熟，这些毒素可能会对人体造成伤害。
因此，为了保证食品安全和健康，烹饪动物内脏时一定要煮熟。
